W 1959 komenda chorągwi przysłała dh Siegieniewicza na funkcję komendanta Hufca Otwock, którą objął we wrześniu tego roku. Jego żoną jest Barbara Siegieniewicz.
Odbywały się w tamtym czasie zimowiska szkoleniowe w Białowieży, latem zgrupowanie obozów Hufca w Świętej Lipce. Podczas jednego z takich obozów, dh Siegieniewicz – gdy wszyscy spali pod namiotami – spał na drzewie. Wciągnął na gałąź namiot, który bujał się przy wykonywaniu ruchów. Hm. Jerzy Kudlicki, który przejął funkcję komendanta po Ryszardzie Siegieniewiczu, wspomina, jak jego koledzy podchodzili pod namiot na drzewie, żeby specjalnie nim bujać.
Dh Ryszard Siegieniewicz organizował Lato Wiejskich Drużyn, czyli Nieobozową Akcję Letnią przy Domu Harcerza wOtwocku. Było to podobno jego „oczko w głowie”. Bardzo stawiał wtedy na włączenie w działalność wiejskich drużyn (w Polsce w 1957 na wsi działało 12 tys. drużyn)
Podczas, gdy Ryszard Siegieniewicz pełnił funkcję komendanta, 1.05.1960, Hufiec otrzymał sztandar. Wpadł na pomysł stworzenia w Otwocku KDI – Księżycowej Drużyny Instruktorskiej. Bardzo mu zależało, aby zintegrować ówczesnych harcerzy. To właśnie jego pomysłem była wyprawa wraz ze znajomymi do Smokowca na Słowacji. Dh Kudlicki opowiedział nam, jak Ryszard Siegieniewicz prowadził ich przez góry w stronę Łysej Polany. Chcieli zatrzymać się na noc w zbójnickiej chacie, gdzie byli zaledwie przez chwilę, ponieważ zostali stamtąd wyrzuceni.
Nie mając gdzie spać, postanowili iść dalej. Dh Siegieniewicz bardzo ich wtedy podtrzymywał na duchu. Zasnęli po długiej i trudnej wędrówce w sianie, pod Łysą Polaną.
Dh Jerzy Kudlicki, z którym poznali się na plebanii u ks. hm. Malinowskiego, wspomina go jako wysokiego i szczupłego z głową skręconą w prawo. Był wspaniałym człowiekiem, który kochał harcerstwo i je czuł. Opanowany, zawsze zachowywał zimną krew, nawet w tych najtrudniejszych sytuacjach.